putry_bakhyar
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人任务的数据集，通过LeRobot工具创建。它包含9个完整的情节（episodes），总计7095帧数据，专门针对单一机器人任务设计。数据集记录了机器人（agibot_g2类型）的状态观测（包括24个关节和末端执行器的浮点数值）、动作指令（21维浮点数），以及来自三个摄像头的视频观测：头部摄像头（分辨率400x640）、左手和右手摄像头（分辨率均为1056x1280）。数据以30帧每秒的速率采集，并包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。所有数据以Parquet格式存储，适用于机器人学习、行为克隆或强化学习等研究。
This dataset is designed for robot tasks and was created using the LeRobot tool. It contains 9 complete episodes, totaling 7095 frames, specifically tailored for a single robot task. The dataset records the robots (type: agibot_g2) state observations (including floating-point values for 24 joints and the end-effector), action commands (21-dimensional floating-point numbers), and video observations from three cameras: a head camera (resolution 400x640), and left and right hand cameras (both with resolution 1056x1280). Data is collected at a rate of 30 frames per second and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is stored in Parquet format and is suitable for research in robot learning, behavior cloning, or reinforcement learning.
- 许可协议：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集规模：
- 总片段数：9
- 总帧数：7095
- 总任务数：1
- 数据处理块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：agibot_g2
- 数据划分：仅包含训练集，划分范围为片段索引 0 到 8
- 数据特征：
- 观测状态（observation.state）：24维浮点数组，包含腰部（5维）、头部（3维）、左臂（7维）、右臂（7维）、左末端执行器（1维）、右末端执行器（1维）
- 动作（action）：21维浮点数组，包含腰部（5维）、左臂（7维）、右臂（7维）、左末端执行器（1维）、右末端执行器（1维）
- 观测图像：三个摄像头视角，均为视频格式，使用AV1编码，30 FPS，无音频
- 头部视角：400x640 像素，3通道
- 左手视角：1056x1280 像素，3通道
- 右手视角：1056x1280 像素，3通道
- 时间戳：浮点型，形状为 [1]
- 帧索引：整型，形状为 [1]
- 片段索引：整型，形状为 [1]
- 全局索引：整型，形状为 [1]
- 任务索引：整型，形状为 [1]
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 引用信息：待补充（BibTeX 为 [More Information Needed]）
