testytest6

该数据集由LeRobot创建，包含名为so101_dual_follower的双臂机器人的动作和观察状态数据，以30帧每秒的帧率记录，存储为parquet格式文件。动作和观察状态各包含12个浮点数，分别对应左右机械臂的关节位置：右肩平移、右肩升降、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪位置，以及左肩平移、左肩升降、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪位置。数据集还包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，但未提供总回合数、总帧数或总任务数。This dataset is created using LeRobot and contains action and observation state data for a dual-arm robot named so101_dual_follower. The data is recorded at a frame rate of 30 frames per second and stored in parquet format. Both actions and observations consist of 12 floating-point numbers each, corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms: right shoulder translation, right shoulder lift, right elbow bend, right wrist bend, right wrist rotation, right gripper position, as well as left shoulder translation, left shoulder lift, left elbow bend, left wrist bend, left wrist rotation, and left gripper position. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, but the total number of episodes, frames, or tasks is not provided.

原始信息汇总

数据集概述：testytest6

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, so101, dual-arm（双臂机器人）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集描述

该数据集暂无主页、论文和引用信息。

数据结构

数据集为 Parquet 格式，文件路径为 data/*/*.parquet。核心元数据来自 meta/info.json，主要结构如下：

• 数据版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_dual_follower (双臂跟随机器人)
• 总计: 集数(0)、帧数(0)、任务数(0)
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 分块大小: 每块 1000 帧
• 数据路径 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: 无

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(12,)	12维动作指令，对应双臂（左/右）的肩部、肘部、腕部、夹爪位置
observation.state	float32	(12,)	12维观测状态，与 action 维度命名完全一致
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

12维动作/状态命名列表：

1. right_shoulder_pan.pos
2. right_shoulder_lift.pos
3. right_elbow_flex.pos
4. right_wrist_flex.pos
5. right_wrist_roll.pos
6. right_gripper.pos
7. left_shoulder_pan.pos
8. left_shoulder_lift.pos
9. left_elbow_flex.pos
10. left_wrist_flex.pos
11. left_wrist_roll.pos
12. left_gripper.pos

代码引用

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