openarm_shirt_folding_new_converted
收藏资源简介：
该LeRobot v2.1数据集记录了一个双手机器人OpenArm执行“正确折叠T恤”任务的过程。数据集规模包括50个片段、135,766帧，专注于单一任务，并仅包含训练分割。采样率为30 Hz，机器人类型为openarm_robot，视觉流包括一个全局摄像头和两个手腕摄像头，分辨率均为480 x 640。
The LeRobot v2.1 dataset records the process of a dual-arm robot OpenArm performing the correctly fold a T-shirt task. The dataset scale includes 50 episodes, 135,766 frames, focusing on a single task and containing only the training split. The sampling rate is 30 Hz, the robot type is openarm_robot, and the visual streams include one global camera and two wrist cameras, all with a resolution of 480 x 640.
数据集名称
OpenArm Shirt Folding (TsFile)
数据集任务
使用双机械臂OpenArm机器人完成“正确折叠T恤”的任务。
数据集规模
- 总片段数: 50个episode
- 总帧数: 135,766帧
- 任务数量: 1个任务
- 数据划分: 仅包含训练集（single train split）
- 采样率: 30 Hz
机器人类型
openarm_robot（双机械臂）
视觉信息
- 1个全局摄像头
- 2个腕部摄像头
- 图像分辨率：480 x 640
数据格式与结构（TsFile）
- Time（INT64，毫秒）：以
round(timestamp * 1000)表示，每个episode重新开始。 - episode_index、task_index（TAG，INT64）：用于查询特定episode或任务，如
WHERE episode_index=0。 - frame_index、sample_index（FIELD，INT64）：分别表示帧位置和全局样本索引。
- observation_state_0 … observation_state_47（FIELD，FLOAT）：双机械臂关节位置、速度和力矩。
- action_0 … action_31（FIELD，FLOAT）：双机械臂关节位置和角度指令。
数据文件
- 文件路径：
data/openarm_shirt_folding_new_converted_train.tsfile - 所有episode共享一个表，通过TAG列选择特定episode或任务。
未包含内容
三个摄像头流及其150个MP4文件未包含在此TsFile版本中，可在原始数据集的视频目录中获取：
- 原始视频目录：https://huggingface.co/datasets/TobiBrtnr/openarm_shirt_folding_new_converted/tree/main/videos
使用方式
使用Apache TsFile的Java或Python SDK读取.tsfile文件。
许可协议
Apache License 2.0
来源与作者
- 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/TobiBrtnr/openarm_shirt_folding_new_converted
- 作者/发布者：TobiBrtnr
- 论文：原始数据集未声明相关论文
