demo_src_nut_assembly_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学研究的机器人操作数据集，专注于螺母装配任务。它使用LeRobot框架创建，涉及UR5e机器人和Robotiq85Gripper夹爪，并包含多个摄像头视角。数据集包含500个episodes，总计181100帧，数据以每秒20帧的速率采集。数据格式包括parquet文件和视频文件，总数据量约为300MB。特征包括动作（一个7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测（如状态、末端执行器位置和姿态、夹爪位置、关节位置）以及图像观测（前视图和侧视图，分辨率为256x256的RGB视频）。数据集结构支持跨体现学习，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robotic manipulation dataset for robotics research, focusing on nut assembly tasks. It is created using the LeRobot framework, involving a UR5e robot and a Robotiq85Gripper, and includes multiple camera perspectives. The dataset contains 500 episodes, totaling 181,100 frames, with data collected at 20 frames per second. The data format includes parquet files and video files, with a total data volume of approximately 300 MB. Features include actions (a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observations (such as state, end-effector position and pose, gripper position, joint positions), and image observations (front and side views, with 256x256 RGB video resolution). The dataset structure supports cross-embodiment learning and is suitable for tasks like robotic control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称: demo_src_nut_assembly_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
数据集规模
- 总样本数 (episodes): 500
- 总帧数 (frames): 181,100
- 任务数量: 1
- 帧率 (fps): 20
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据集划分
- 训练集 (train): 样本索引 0 到 499 (共 500 个样本)
机器人信息
- 机器人类型: cross_embodiment
- 机器人型号: UR5e
- 夹爪型号: Robotiq 85 Gripper
数据特征
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 7
- 分量说明: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
观测状态
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 分量说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | 2 | zero0, zero1 |
| observation.eef | float32 | 7 | eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w |
| observation.gripper | float32 | 6 | gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
| observation.joint | float32 | 7 | joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
| observation.eef_gripper | float32 | 13 | eef_pos_x至 eef_quat_w, 和 gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
| observation.joint_gripper | float32 | 13 | joint_pos_0 至 joint_pos_6, 和 gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
图像观测
| 特征名称 | 分辨率 | 颜色通道 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| observation.images.frontview | 256x256 | RGB (3通道) | AV1 | 20 fps |
| observation.images.sideview | 256x256 | RGB (3通道) | AV1 | 20 fps |
其他元数据
- timestamp: float32, 维度 1
- frame_index: int64, 维度 1
- episode_index: int64, 维度 1
- index: int64, 维度 1
- task_index: int64, 维度 1
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小 (chunks_size): 1000
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
