soarm_pp_green_frontback2_r1

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作任务的数据。具体包括6个episode，共1851帧，任务数量为1。机器人类型为so_follower，动作和状态空间均为6维，对应肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。数据包含前视和腕部摄像头图像（分辨率480x640，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is created using the LeRobot framework and contains data of robot manipulation tasks. Specifically, it includes 6 episodes with a total of 1851 frames and 1 task. The robot type is so_follower, with action and state spaces both being 6-dimensional, corresponding to shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The data includes images from the front and wrist cameras (resolution 480x640, frame rate 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_green_frontback2_r1

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建

数据集结构

• 配置：默认配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 机器人类型：so_follower（SO 系列跟随机器人）
• 数据规模：
  • 总片段数：6 个
  • 总帧数：1851 帧
  • 总任务数：1 个
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率：30 FPS
• 划分：训练集包含全部 6 个片段（0:6）

数据特征

动作与状态特征

• action（动作）：6 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state（状态观测）：与动作特征相同，同为 6 维浮点数组

视觉观测特征

• observation.images.front（前视图像）：480×640 分辨率，3 通道，AV1 视频编码，30 FPS
• observation.images.wrist（腕部图像）：480×640 分辨率，3 通道，AV1 视频编码，30 FPS

元数据特征

• timestamp（时间戳）：浮点类型
• frame_index（帧索引）：整数类型
• episode_index（片段索引）：整数类型
• index（索引）：整数类型
• task_index（任务索引）：整数类型

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习，包含前视和腕部两个视角的视觉信息，以及完整的 6 自由度机械臂动作数据，可用于训练机器人跟随或操作任务。