dual-lidar-umi
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
brandonyang创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集概述：dual-lidar-umi
基本信息
- 数据集名称：brandonyang/dual-lidar-umi
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据规模
- 总集数（Episodes）：115
- 总帧数（Frames）：110,269
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
数据特征
数据集每条记录包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (12,) | 机械臂末端位姿，含 umi1 和 umi2 各6维（x, y, z, rx, ry, rz） |
| action | float32 | (12,) | 动作指令，对应 umi1 和 umi2 的6维增量位移 |
| observation.images.umi1 | 视频（h264） | 600×800×3 | 第一个 UMI 相机图像 |
| observation.images.umi2 | 视频（h264） | 600×800×3 | 第二个 UMI 相机图像 |
| observation.gripper_width.umi1 | float32 | (1,) | 第一个 UMI 夹爪宽度（毫米） |
| observation.gripper_width.umi2 | float32 | (1,) | 第二个 UMI 夹爪宽度（毫米） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集：0 至 114（共 115 集），全部数据用于训练
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集版本：LeRobot 代码库 v3.0
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线预览本数据集：
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=brandonyang/dual-lidar-umi
