so101_desk_trash1

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含1个episode、435帧和1个任务，以parquet和mp4格式存储。数据特征包括动作（如关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前端摄像头图像（分辨率480x640，30fps，彩色视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集结构支持训练分割，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically for the so_follower robot type. It contains 1 episode, 435 frames, and 1 task, stored in parquet and mp4 formats. Data features include actions (such as joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (same joint positions as actions), front camera images (resolution 480x640, 30fps, color video), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset structure supports training splits, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_desk_trash1
• 链接: https://huggingface.co/datasets/Gracexu28/so101_desk_trash1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 435
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (索引 0:1)

特征信息

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 与动作相同的6维浮点数组。
• 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 1维整型数。
• 片段索引 (episode_index): 1维整型数。
• 索引 (index): 1维整型数。
• 任务索引 (task_index): 1维整型数。