dg5f_ur5e_newcable_v5v6_rs500

该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人操作任务。包含一台UR5e机械臂和DG5F灵巧手，配备Realsense深度相机和Gelsight触觉传感器。数据集包含180个片段，总帧数为208,933帧，采样频率为30fps。特征包括机器人关节位置、动作指令、以及来自Realsense和Gelsight传感器的多视角图像。该数据集适用于模仿学习、机器人操作等研究。This dataset is created using the LeRobot framework, focusing on robotic manipulation tasks. It includes a UR5e robot arm and a DG5F dexterous hand, equipped with a Realsense depth camera and a Gelsight tactile sensor. The dataset contains 180 episodes with a total of 208,933 frames at a sampling rate of 30fps. Features include robot joint positions, action commands, and multi-view images from the Realsense and Gelsight sensors. This dataset is suitable for research in imitation learning, robotic manipulation, etc.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Kaz55/dg5f_ur5e_newcable_v5v6_rs500
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, dg5f, ur5e, gelsight, realsense
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: dg5f_ur5e

数据集规模

• 总幕数（episodes）: 180
• 总帧数: 208,933
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集（train）包含全部180幕，无验证/测试集划分

数据特征

动作数据（action）

• 维度: 26维
• 数据类型: float32
• 包含内容: ur_gello_joint_position（UR机械臂关节位置）、dg5f_right_joint_cmd（DG5F右手关节指令）

状态观测（observation.state）

• 维度: 26维
• 数据类型: float32
• 包含内容: ur_arm_joint_states（UR机械臂关节状态）、dg5f_right_joint_states（DG5F右手关节状态）

图像观测（observation.images）

共有4个摄像头视角，均为视频类型，规格如下：

视角名称	分辨率	编码格式	通道数
realsense	375×500	AV1	3
realsense2	375×500	AV1	3
gelsight1	375×500	AV1	3
gelsight2	375×500	AV1	3

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，1维
• frame_index: 帧索引，int64，1维
• episode_index: 幕索引，int64，1维
• index: 索引，int64，1维
• task_index: 任务索引，int64，1维

数据文件格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000帧/块

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。