taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0718

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门设计用于机器人学习任务。它包含双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）执行单一任务（推测为整理笔和便签纸）的演示数据。数据集由19个episodes组成，总计108,426帧，以30fps录制。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括：20维的动作向量（控制左右机械臂的TCP位置、旋转和夹爪位置）和状态观测向量；以及来自多个视觉传感器的观测图像，包括左右手腕摄像头（分辨率480x640）和左右触觉传感器摄像头（分辨率400x700），所有图像均为RGB格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习、多模态感知与控制等研究领域。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains demonstration data of a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper) performing a single task (presumed to be organizing pens and sticky notes). The dataset consists of 19 episodes, totaling 108,426 frames, recorded at 30fps. The data is stored in parquet file format, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB. Features include: a 20-dimensional action vector (controlling TCP position, rotation, and gripper position for left and right arms) and state observation vectors; as well as observation images from multiple visual sensors, including left and right wrist cameras (resolution 480x640) and left and right tactile sensor cameras (resolution 400x700), all in RGB format. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, multimodal perception, and control.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0718
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	19
总帧数 (frames)	108,426
总任务数	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 18

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 数据格式: 基于 Parquet 和 MP4 文件存储，按 chunk 和 file 组织。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	包含左/右 TCP 位置（x,y,z,r1-r6）和夹爪位置。
observation.state	float32	[20]	与 action 相同的状态表示。
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左触觉左摄像头视频，h264编码，30fps。
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左触觉右摄像头视频。
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频。
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右触觉左摄像头视频。
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右触觉右摄像头视频。
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }