so101_pick_place_test_20260710_181533

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专注于抓取和放置任务。数据集包含5个总集、1927个总帧，以30帧每秒的速率采集。特征包括动作（如关节位置）、观察状态（关节位置）、手腕图像（480x640分辨率RGB视频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据格式为Parquet文件，视频格式为MP4，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, focusing on grasping and placing tasks. It contains 5 total episodes and 1927 total frames, collected at a rate of 30 frames per second. Features include actions (such as joint positions), observation states (joint positions), wrist images (RGB video with 480x640 resolution), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data format is Parquet files, with videos in MP4 format, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人领域的任务。

数据集结构

• 总片段数 (total_episodes): 5
• 总帧数 (total_frames): 1927
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作空间，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态空间，与动作空间同名
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train)：片段 0 到 4 (共5个片段)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4