sand-to-box_20260817_163342

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：zzhtx/sand-to-box_20260817_163342
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（Robotics）
标签：LeRobot

数据集简介

该数据集通过 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操控任务，任务是将沙子放入盒子中。数据集包含从机器人传感器和摄像头采集的多模态数据，可用于训练机器人模仿学习模型。

数据规模与结构

• 总片段数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：2346
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：训练集（Train）包含全部5个片段（0:5）

特征字段

字段	类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同，反映当前关节位置
observation.images.overhead	视频	480×640×3	俯视摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
task_index	int64	[1]	任务索引
index	int64	[1]	全局索引

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（一种6自由度关节型机器人，配备夹爪）

文件存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（状态为“More Information Needed”）。