push_elevator_button1_20260622_121807
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，专注于按下电梯按钮的任务。数据集包含50个episodes，总计29883帧，帧率为30fps。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、手腕摄像头图像（480x640分辨率，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练集（episodes 0到50）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the task of pressing elevator buttons. It contains 50 episodes, totaling 29,883 frames at a frame rate of 30fps. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), wrist camera images (480x640 resolution, 3 channels, video encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset includes only the training set (episodes 0 to 50).
数据集概述：push_elevator_button1_20260622_121807
该数据集是一个机器人领域的数据集，专注于按电梯按钮这一任务。它使用 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证。
- 数据集名称：push_elevator_button1_20260622_121807
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建框架：LeRobot
- 可视化链接：在 Hugging Face Spaces 中可视化
数据集结构
数据集包含 50 个片段（episodes），总计 29883 帧，支持 1 个任务。数据被分为训练集（train），覆盖所有 50 个片段。
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据文件格式：Parquet（data//.parquet）
- 视频文件格式：MP4
数据特征
数据集包含以下特征列：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6 维动作空间，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置指令 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6 维状态空间，与动作空间一致，包含机器人各关节位置 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头拍摄的 RGB 视频，分辨率 640x480，帧率 30fps，编码为 AV1 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共 1 个任务） |
动作与状态空间说明
- 动作和状态空间名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos（均为位置控制模式）
数据统计
- 总片段数：50
- 总帧数：29883
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据分块大小：每个分块 1000 帧
数据划分
- 训练集：片段 0 到 49（共 50 个片段）
