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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，用于训练机器人执行“方块入碗”任务。

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据频率 (fps): 30
• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 14,946
• 任务数量: 1
• 数据划分: 训练集 (0-50集)

文件构成

• 数据文件: data/*/*.parquet (约 100 MB)
• 视频文件: videos/.../*.mp4 (约 200 MB)
• 数据集元数据: meta/info.json

数据特征

特征	类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作指令 (6个自由度)
observation.state	float32	[6]	机械臂状态观测 (6个自由度)
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频 (分辨率720p，RGB)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

动作和状态均包含以下6个关节变量：

• shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部升降)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• wrist_roll.pos (腕部旋转)
• gripper.pos (夹爪位置)

视频规格

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 分辨率: 1280×720
• 尺寸: 720×1280×3 (高×宽×通道)

引用信息

暂无引用文献信息。