xlerobot_right_arm_record_20260627_162825

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_right_arm_record_20260627_162825
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: xlerobot_right_arm
• 帧率 (FPS): 20
• 总集数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 2892
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet 和 MP4 视频文件
• 数据集划分: 全部数据用于训练 (train: 0-5)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令，包含6个关节位置：肩部偏转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	(6,)	观察到的机器人状态，与动作指令维度一致
observation.images.center	video	(480, 640, 3)	中心视角摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，帧率20 FPS
observation.images.right	video	(480, 640, 3)	右侧视角摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，帧率20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置文件: default，数据文件位于 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0

交互与可视化

• 您可以通过 可视化数据集空间 在浏览器中预览该数据集。