lekiwi_blue_cube_pick_and_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：lekiwi_blue_cube_pick_and_place

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：lekiwi
• 总片段数（episodes）：40
• 总帧数：25,673
• 总任务数：1
• 总视频数：80
• 数据分块：1块，每块大小为1000
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含全部40个片段

数据特征

• 动作（action）：9维浮点数组，包含：
  • 机械臂关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
  • 移动速度：x.vel、y.vel、theta.vel
• 观测状态（observation.state）：9维浮点数组，与动作具有相同的物理量名称
• 图像观测（observation.images）：包含两个摄像头视角：
  • front（前置）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • wrist（腕部）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 辅助信息：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）、任务索引（task_index）

数据用途

该数据集适用于机器人抓取与放置任务，具体为蓝色立方体的拾取和放置（pick and place）操作，可用于训练模仿学习或强化学习模型。