cleantoytable-purplecubes

该数据集使用LeRobot创建，是一个专门为so101_follower机器人类型设计的机器人领域数据集。它包含50个episodes、31,658个frames和100个视频，所有数据均用于训练。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括机器人的6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）和6维状态观测（与动作相同维度），以及两个视角的图像观测：手腕摄像头和前置摄像头，图像分辨率为480x640，3通道。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。This dataset is constructed using LeRobot, and is a robotics-specific dataset exclusively designed for the so101_follower robot type. It comprises 50 episodes, 31,658 frames, and 100 videos, all of which are utilized for model training. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format at a frame rate of 30 fps. Dataset features include 6-dimensional robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) and 6-dimensional state observations with identical dimensionality to the actions, alongside image observations from two viewpoints: the wrist camera and the front-facing camera. The images have a resolution of 480×640 and 3 color channels. Additionally, metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices is included in the dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cleantoytable-purplecubes
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 31,658
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 训练集（0 至 50 片段）

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

特征结构

动作与状态

• 动作（action）: 包含 6 维浮点数，分别对应：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观测状态（observation.state）: 同样为 6 维浮点数，命名与动作相同

图像观测

• 手腕相机图像（observation.images.wrist）
  • 分辨率：480 × 640 像素，3 通道
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图
• 前方相机图像（observation.images.front）
  • 分辨率：480 × 640 像素，3 通道
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图

其他特征

• 时间戳（timestamp）: 1 维浮点数
• 帧索引（frame_index）: 1 维整数
• 片段索引（episode_index）: 1 维整数
• 全局索引（index）: 1 维整数
• 任务索引（task_index）: 1 维整数

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，存储于 videos/ 目录下
• 元数据文件: meta/info.json，包含版本号、机器人类型、数据集划分、特征定义等信息

引用

• BibTeX: 待补充