lekiwi-uploadtest

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：mangokiwi12/lekiwi-uploadtest

基本信息

属性	内容
许可证	Apache-2.0
任务类型	机器人技术（Robotics）
标签	LeRobot, lekiwi, so101, isaac-sim, pi05
创建工具	LeRobot（Hugging Face 提供的机器人学习框架）

数据集规模

• 总训练片段数（episodes）：4 个
• 总帧数：2,871 帧
• 总任务数：1 个
• 总视频数：8 个
• 数据分块：1 个 chunk（chunk 大小为 1,000）
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部 4 个片段用于训练（train: 0:4）
• 代码库版本：v2.1

机器人类型

• 机器人型号为 lekiwi，应用于 Isaac Sim 仿真环境（来自标签）。

数据特征（Features）

1. 动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：9 维
• 包含字段：
  • 关节位置（5 个）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos
  • 夹爪位置（1 个）：gripper.pos
  • 线速度（2 个）：x.vel, y.vel
  • 角速度（1 个）：theta.vel

2. 图像观测（observation.images）

• 视角：2 个（front 前视摄像头、wrist 腕部摄像头）
• 分辨率：480×640，3 通道（RGB）
• 视频编码：AV1（像素格式 yuv420p），帧率 30 FPS，无音频
• 非深度图

3. 其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：训练片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件：data//.parquet（Parquet 格式）
• 数据路径规则：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径规则：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（More Information Needed）。