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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）的操控任务。数据集包含6个完整的情节（episodes），总计2669帧数据，以30帧每秒（fps）的速率采集。数据涵盖了机械臂的动作信息（如位置、旋转和夹爪宽度）、观察状态（包括编码器角度、惯性测量单元数据、姿态和夹爪状态），以及来自多个摄像头的视觉数据：左腕和右腕的RGB图像和深度图像（分辨率480x640），以及基座的两个RGB摄像头图像（一个为480x640，另一个为768x1024）。所有数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习、控制算法开发和计算机视觉研究。