nero_scrambled_eggs_ep123_142
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学领域的数据集，基于LeRobot框架构建。它包含20个总集，总计77530帧，专注于一个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（16维浮点数组，表示左右机械臂各关节和夹爪的位置）、观测状态数据（同样为16维浮点数组，与动作数据类似）、以及来自左腕、右腕和第三人称视角的图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码器）。此外，数据集还包含子任务、子任务进度、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等字段。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究领域。
This dataset is in the field of robotics, created using the LeRobot framework. It contains 20 episodes, totaling 77,530 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. Features include action data (a 16-dimensional float array representing the positions of joints and grippers for both left and right robotic arms), observation state data (similar to action data, a 16-dimensional float array), and image observations from left wrist, right wrist, and third-person perspectives (video format, resolution 480x640, 3 channels, using AV1 codec). Additionally, fields such as subtask, subtask progress, timestamp, frame index, episode index, index, and task index are included. The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称: nero_scrambled_eggs_ep123_142
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/LYEEEA/nero_scrambled_eggs_ep123_142
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 机器人类型: bi_nero_follower
- 总片段数: 20
- 总帧数: 77530
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据划分: 仅训练集（片段 0 至 19）
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (16,) | 包含左右臂各7个关节位置和左右夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (16,) | 包含左右臂各7个关节位置和左右夹爪位置 |
| observation.images.left_wrist | video | (480, 640, 3) | 左腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.third_person | video | (480, 640, 3) | 第三人称摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.right_wrist | video | (480, 640, 3) | 右腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| subtask | string | (1,) | 子任务描述 |
| subtask_progress | float32 | (1,) | 子任务进度 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX 引用信息暂未提供。
