taccap-g1-unplug-hdmi-cable-from-monitor-0722

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体涉及使用双TacCap抓取器机器人执行拔下显示器HDMI线缆的任务。数据集包含40个episodes、38926帧，数据以parquet格式存储，特征包括20维动作和状态向量（控制机器人的末端执行器位置、旋转和抓取器位置），以及多个视频观察（左/右触觉摄像头和手腕摄像头），视频分辨率和编码信息已指定，帧率为30fps。数据集用于训练和评估机器人学习模型，支持触觉感知和视觉反馈的整合。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotic manipulation tasks, specifically involving the use of a dual TacCap gripper robot to perform the task of unplugging a monitor HDMI cable. It contains 40 episodes and 38926 frames, stored in parquet format, with features including a 20-dimensional action and state vector (controlling the robots end-effector position, rotation, and gripper position), as well as multiple video observations (left/right tactile cameras and wrist camera). The video resolution and encoding information are specified, with a frame rate of 30fps. The dataset is used for training and evaluating robot learning models, supporting the integration of tactile perception and visual feedback.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-unplug-hdmi-cable-from-monitor-0722
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

属性	值
总片段数 (episodes)	40
总帧数 (frames)	38,926
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	bi_taccap_gripper
训练集划分	片段 0 到 39 (全部)

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• 动作 (action) 与 观测状态 (observation.state):

  • 类型: float32
  • 维度: 20
  • 包含左右 TCP (工具中心点) 的六维位姿 (x, y, z, r1-r6) 以及夹爪位置 (gripper.pos)

• 观测图像 (observation.images):

  • 左/右触觉传感器 (left_tactile_left, left_tactile_right, right_tactile_left, right_tactile_right): 每个 400×700 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS
  • 左/右手腕摄像头 (left_wrist, right_wrist): 每个 480×640 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS
  • 所有图像均为非深度图，无音频

• 其他元数据:

  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 全局索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据格式

• 主要数据以 Parquet 格式存储于 data/ 目录下，命名规则为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件以 MP4 (H.264) 格式存储于 videos/ 目录下，命名规则为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分为 1000 帧大小的块 (chunk)

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }