Pick_up_Acetylcysteine_v2

这是一个基于Apache TsFile格式的LeRobot（v3.0）遥操作数据集，记录在Franka（7自由度机械臂加夹爪）上执行单一操作任务：“从桌子上拾取乙酰半胱氨酸”。数据集包含100个片段，总计65,409帧，采样率为30 Hz。每个片段捕获同步的机器人本体感知（包括关节位置、夹爪状态和末端执行器姿态）和命令的末端执行器动作（包括位置和姿态增量以及夹爪命令）。数据以TsFile结构存储，包含时间戳、片段索引、任务索引、帧索引等字段，但未包含相机视频流。数据集源自原始数据集KyraLeeChunWei/Pick_up_Acetylcysteine_v2的转换版本。

This is a teleoperation dataset based on the Apache TsFile format for LeRobot (v3.0), recording the execution of a single manipulation task: picking up acetylcysteine from a table on a Franka (7-DOF robotic arm with gripper). The dataset contains 100 episodes, totaling 65,409 frames with a sampling rate of 30 Hz. Each episode captures synchronized robot proprioception (including joint positions, gripper state, and end-effector pose) and commanded end-effector actions (including position and orientation increments, and gripper commands). Data is stored in TsFile structure, containing fields such as timestamps, episode index, task index, and frame index, but does not include camera video streams. The dataset is derived from a converted version of the original dataset KyraLeeChunWei/Pick_up_Acetylcysteine_v2.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Pick up Acetylcysteine v2 (TsFile)
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/THUgewu/Pick_up_Acetylcysteine_v2
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: tsfile, timeseries, time-series, LeRobot, franka, robotics
• 大小规模: 10K < n < 100K

任务与机器人

• 任务: 单次操作任务：从桌面上拿起乙酰半胱氨酸 (Pick up Acetylcysteine from table)
• 机器人: Franka（7自由度机械臂 + 夹爪）
• 数据集规模: 100个回合 (episodes)，共65,409帧，1个任务
• 采样频率: 30 fps
• 代码库版本: LeRobot v3.0

数据结构 (TsFile 模式)

• 时间 (Time): INT64 类型，单位为毫秒，每帧时间戳为 round(timestamp * 1000)，每回合从0开始（30 fps时帧间隔约33毫秒）
• 标签 (TAG):
  • episode_index: 回合标识符（设备维度），可通过 WHERE episode_index=0 查询单个回合
  • task_index: 任务标识符，此数据集仅有一个任务 (0)
• 字段 (FIELD):
  • frame_index (INT64): 回合内的帧计数器
  • sample_index (INT64): 源 index 全局行计数器（已重命名）
  • observation_state_0 至 observation_state_14 (FLOAT): 15维状态，包括关节1-7位置、夹爪归一化状态、夹爪二进制命令、末端执行器位姿 (x, y, z, rx, ry, rz)
  • action_0 至 action_6 (FLOAT): 7维动作，包括末端执行器位姿增量 (x, y, z, rx, ry, rz) 和夹爪二进制命令
• 说明: 15维 observation.state 和 7维 action 向量被展平为每个元素一个 FLOAT 字段，按源顺序排列。源 timestamp 列被丢弃，因为它等于 Time / 1000 秒。

缺失内容

• 不包含: 相机视频流 (observation.images.camera_1, observation.images.camera_2)；请参见原始数据集的 videos/ 目录：KyraLeeChunWei/Pick_up_Acetylcysteine_v2
• 不包含: 源仓库的 _corrupted_backup/ 目录（损坏图像和视频数据的备份）

使用方式

• 使用 Apache TsFile Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件

来源与许可

• 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/KyraLeeChunWei/Pick_up_Acetylcysteine_v2
• 作者/发布者: KyraLeeChunWei
• 论文: 无
• 许可证: 原始数据集未声明许可证，请参考原始数据集