rollout_testing_robotic_vision_14_20260603_174058

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含一个episode，总帧数为12234，涉及一个任务。数据特征包括动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、前端摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件分块存储（块大小1000），总数据文件大小100MB，视频文件大小200MB。数据集适用于机器人学习任务，如视觉运动控制。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains one episode with a total of 12234 frames, involving one task. Data features include actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), front camera images (video format, resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps, using av1 codec), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is stored in chunked parquet files (chunk size 1000), with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot learning tasks, such as visual-motor control.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人视觉相关测试的 rollout 数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 12,234
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: 0:1)

数据集结构

数据以 Parquet 和 MP4 视频文件格式存储，主要结构如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作字段的关节定义相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率为480x640，3个颜色通道，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 预览该数据集。