so101_realsense_depth_task_20260813_193546

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_realsense_depth_task_20260813_193546，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人学（robotics）任务，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower（六自由度机械臂，包含肩部、肘部、腕部及夹爪）
• 数据总览：
  • 总片段数（episodes）：30
  • 总帧数：7918
  • 总任务数：1
  • 帧率（fps）：30
  • 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
  • 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
  • 数据划分：训练集（train，0:30）

数据特征

数据包含以下主要特征字段：

特征	类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的位姿
observation.state	float32	[6]	观测状态，对应机械臂各关节的位姿
observation.images.cam_external	视频	[480, 640, 3]	外部相机RGB图像，AV1编码，yuv420p像素格式
observation.images.cam_external_depth	视频	[480, 640, 1]	外部相机深度图，单位毫米（mm），HEVC无损编码（lossless=1），灰色12位像素格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

深度相机参数

• 深度单位：毫米（mm）
• 深度范围：0.01 至 10.0 米
• 使用对数变换（shift=3.5, use_log=true）进行深度值处理
• 视频编码：HEVC，x265 无损压缩

视频规格

• 分辨率：480×640
• 帧率：30 fps
• RGB 图像编码：AV1（yuv420p）
• 深度图像编码：HEVC（gray12le）

引用说明

该数据集由 LeRobot 框架生成，更多引用信息暂未提供。