Cup-Storing-combined
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含一个名为bi_yam_follower的机器人类型，总共有200个episodes和184,783帧数据，帧率为30fps。数据以.parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和状态都包含14个浮点数值，分别对应左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置。此外，观测部分还包括来自右、左、顶三个视角的图像数据，每个图像分辨率为360x640像素，3通道彩色视频，使用av1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练分割，没有验证或测试分割。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It includes a robot type named bi_yam_follower, with a total of 200 episodes and 184,783 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in .parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset features actions and observation states, where both actions and states contain 14 floating-point values corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms (6 joints each) and the gripper positions. Additionally, the observation part includes image data from right, left, and top perspectives, with each image having a resolution of 360x640 pixels, 3-channel color video, using the av1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. All data is intended only for training splits, with no validation or test splits.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：Cup-Storing-combined
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：200
- 总帧数：184,783
- 任务数量：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000
数据集分割
- 训练集：0 到 199（全部200个片段）
机器人信息
- 机器人类型：bi_yam_follower
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含内容：左右各6个关节位置、左右夹爪位置
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含内容：与动作相同的14维关节及夹爪位置
观测图像（Observation Images）
包含三个摄像头视角，每个视角特征相同：
- 右侧摄像头：分辨率 360×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 左侧摄像头：分辨率 360×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- 顶部摄像头：分辨率 360×640，3通道，AV1编码，30 FPS
其他特征
- 时间戳：float32，1维
- 帧索引：int64，1维
- 片段索引：int64，1维
- 全局索引：int64，1维
- 任务索引：int64，1维
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
