test_2_20260829_165229

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：test_2_20260829_165229
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 创建工具：基于LeRobot框架创建
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数（episodes）：15
• 总帧数（frames）：7,164
• 总任务数（tasks）：1
• 训练集划分：train（0:15）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（fps）：30

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 包含关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper（位置控制）

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 与动作特征一致，包含相同的6个关节位置信息

图像观测（observation.images）

• 左腕相机（wrist.left）：分辨率640×480，3通道，视频编码为AV1，30 fps
• 顶部相机（top）：分辨率480×640，3通道，视频编码为AV1，30 fps
• 两种图像均为非深度图，无音频

其他特征

• timestamp：float32，1维
• frame_index：int64，1维
• episode_index：int64，1维
• index：int64，1维
• task_index：int64，1维

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000