libero_plus_10_add_object_all_kinova3
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该数据集是一个用于机器人学的数据集，使用LeRobot工具创建。它专注于Kinova3机器人执行添加物体任务的场景，包含多摄像头视觉数据（如前视、侧视和腕部摄像头），采集频率为20 fps。数据集包括375个episodes，总计100890帧，覆盖10个不同的任务。数据特征包括机器人状态观测（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、图像观测（分辨率为256x256的RGB视频）以及动作数据。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。
数据集名称：libero_plus_10_add_object_all_kinova3
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/max-chr/libero_plus_10_add_object_all_kinova3
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, add_object
数据集简介
该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专注于“添加物体”任务，使用Kinova3机器人平台采集。数据包含多视角图像和机器人状态信息。
数据集概览
- 总片段数（Episodes）：375
- 总帧数（Frames）：100890
- 总任务数（Tasks）：10
- 帧率（FPS）：20
- 数据文件总大小：约100 MB（除视频外）
- 机器人类型：kinova3
数据集结构
数据集包含以下特征（Features），存储在Parquet文件和视频文件中。
-
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：
[8] - 内容：机器人状态向量，包含 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper(重复)。
-
末端执行器状态（observation.states.ee_state）
- 数据类型：float32
- 形状：
[6] - 内容：末端执行器的位置和姿态，包含 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3。
-
关节状态（observation.states.joint_state）
- 数据类型：float32
- 形状：
[7] - 内容：7个关节的角度值：joint_0至joint_6。
-
夹爪状态（observation.states.gripper_state）
- 数据类型：float32
- 形状：
[2] - 内容：夹爪状态，gripper（重复）。
-
图像观测（observation.images）
- 数据集包含多视角摄像头图像，所有图像均为256x256像素的RGB视频流。
- image：主摄像头图像。
- wrist_image：手腕摄像头图像。
- frontview_image：前视摄像头图像。
- sideview_image：侧视摄像头图像。
- 编码格式：AV1
- 帧率：20 FPS
-
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：
[7] - 内容：机器人动作指令，包含 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper。
-
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）。
- frame_index：帧索引（int64）。
- episode_index：片段索引（int64）。
- index：数据索引（int64）。
- task_index：任务索引（int64）。
数据文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集（train）：包含全部375个片段（索引0至374），未提供验证集或测试集划分。
