Libra_bimanual_fairino
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的，具体内容、用途和结构未在README中详细说明。
This dataset was created using the LeRobot tool, with specific content, purpose, and structure not detailed in the README.
提供机构：
damibast创建时间：
2026-06-15
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: Libra_bimanual_fairino
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (robotics)
数据集描述
此数据集使用 LeRobot 框架创建，是一个机器人操作数据集。
数据集详情
- 机器人类型: FAIRINO_BIMANUAL_SIM（仿真的双臂协作机器人）
- 总回合数: 2
- 总帧数: 533
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 15 FPS
- 划分: 训练集包含所有帧（索引 0 到 2）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.center_image | 图像 (image) | (720, 1280, 3) | 中心相机图像，高度720、宽度1280、3通道 (RGB) |
| observation.images.left_wrist_image | 图像 (image) | (720, 1280, 3) | 左腕相机图像，高度720、宽度1280、3通道 (RGB) |
| observation.images.right_wrist_image | 图像 (image) | (720, 1280, 3) | 右腕相机图像，高度720、宽度1280、3通道 (RGB) |
| observation.state | 浮点32 (float32) | (14,) | 14维机器人的状态向量 |
| action | 浮点32 (float32) | (14,) | 14维动作向量 |
| timestamp | 浮点32 (float32) | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | 整数64 (int64) | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | 整数64 (int64) | (1,) | 回合索引 |
| index | 整数64 (int64) | (1,) | 索引 |
| task_index | 整数64 (int64) | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(Parquet 格式) - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4(MP4 格式)
引用
目前引用信息待补充。
