Libra_bimanual_fairino_plug_in_container_merged
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，基于FAIRINO_BIMANUAL_SIM机器人模拟器。它包含165个episodes，总计31881帧，数据以parquet格式存储。特征包括：中心图像（分辨率720x1280x3，表示RGB图像）、左腕图像（720x1280x3）、右腕图像（720x1280x3）、状态观测（一个14维浮点数组）、动作（一个14维浮点数组），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据被分割为训练集（从0到165的episodes），帧率为15fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, based on the FAIRINO_BIMANUAL_SIM robotic simulator. It contains 165 episodes with a total of 31881 frames, stored in Parquet format. The dataset features include: center RGB images with a resolution of 720×1280×3, left wrist RGB images (720×1280×3), right wrist RGB images (720×1280×3), 14-dimensional floating-point state observations, 14-dimensional floating-point actions, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is split into the training set covering episodes from 0 to 165, with a frame rate of 15 fps. The data files have a total size of 100 MB, and the video files total 200 MB.
数据集概述
- 数据集名称: Libra_bimanual_fairino_plug_in_container_merged
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 165
- 总帧数 (frames): 31,881
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 15
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 数据拆分: 所有165个片段均用于训练 (train: 0:165)
数据集结构
- 机器人类型: FAIRINO_BIMANUAL_SIM (双臂仿真机器人)
- 数据格式: Parquet文件，按块存储 (chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
- 视频文件: 无（video_path为null）
- 代码库版本: v3.0
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.center_image | image | (720, 1280, 3) | 中心摄像头图像 (高度720，宽度1280，3通道RGB) |
| observation.images.left_wrist_image | image | (720, 1280, 3) | 左腕摄像头图像 (高度720，宽度1280，3通道RGB) |
| observation.images.right_wrist_image | image | (720, 1280, 3) | 右腕摄像头图像 (高度720，宽度1280，3通道RGB) |
| observation.state | float32 | (14,) | 机器人状态向量 (14维) |
| action | float32 | (14,) | 动作向量 (14维) |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
