autoresearch-vibepi-000229-cucumber-grab
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。它包含一个总时长为60帧的单个episode，帧率为每秒20帧。数据特征包括观察状态（如机器人关节位置，涵盖肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、从三个不同视角（基础、顶部和手腕）采集的视频图像（分辨率为480x640，RGB三通道），以及动作数据（与观察状态对应的控制命令）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和模拟任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains a single episode with a total duration of 60 frames and a frame rate of 20 frames per second. The data features include observation states (such as robot joint positions, covering shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), video images captured from three different perspectives (base, top, and wrist) with a resolution of 480x640 and RGB three channels, and action data (control commands corresponding to the observation states). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, making it suitable for robot learning and simulation tasks.
数据集概述：autoresearch-vibepi-000229-cucumber-grab
该数据集是一个机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架创建，专注于黄瓜抓取任务。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 主页：信息待补充
- 论文：信息待补充
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：20
- 机器人类型：vibeboard_follower_tilt
- 总片段数：1
- 总帧数：60
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
特征详情
观察 (Observation)
- observation.state (状态)：7维浮点向量，包含机器人各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper、tilt）。
- observation.images.base (基础摄像头图像)：视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，帧率 20 FPS。
- observation.images.top (顶部摄像头图像)：视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，帧率 20 FPS。
- observation.images.wrist (腕部摄像头图像)：视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，帧率 20 FPS。
动作 (Action)
- action：7维浮点向量，对应机器人各关节位置。
其他字段
- timestamp：时间戳 (float32)
- frame_index：帧索引 (int64)
- episode_index：片段索引 (int64)
- index：索引 (int64)
- task_index：任务索引 (int64)
数据组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分：训练集 (train) 包含全部数据（索引 0 到 1）。
引用
引用信息待补充。
可视化链接：在 LeRobot 中可视化该数据集
