g1_stocking_sku_cc_001_middle_shelf_batch001
收藏资源简介：
这是一个机器人学数据集，专门设计用于零售货架场景，涉及双臂机器人Agibot G1执行任务。数据集包含29个完整的情节（episodes），总计5465帧数据，以15帧每秒的速率采集。它提供了丰富的多模态信息：包括机器人的动作数据（如左右臂的7个关节位置和左右夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、以及来自三个摄像头的视频观测（左手摄像头、右手摄像头和头部摄像头），每个视频分辨率为480x640像素、3通道彩色。数据以Parquet格式存储，并附带视频文件，用于支持机器人学习任务，如强化学习或模仿学习，特别是在零售环境中的货架补货操作。数据集基于LeRobot平台创建，采用Apache 2.0许可证。
This is a robotics dataset specifically designed for retail shelf scenarios, involving the dual-arm robot Agibot G1 performing tasks. The dataset contains 29 complete episodes, totaling 5465 frames, collected at a rate of 15 frames per second. It offers rich multimodal information: including robot action data (such as 7 joint positions for the left and right arms and left and right gripper positions), state observations (same joint positions as actions), and video observations from three cameras (left-hand camera, right-hand camera, and head camera), each with a resolution of 480x640 pixels and 3-channel color. Data is stored in Parquet format and comes with video files, supporting robot learning tasks like reinforcement learning or imitation learning, particularly for shelf replenishment operations in retail environments. The dataset is built on the LeRobot platform and uses the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称:
g1_stocking_sku_cc_001_middle_shelf_batch001 - 创建者:
mr-robot-01 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot, agibot-g1, lerobot, mr-robot, 零售 (retail), 货架 (shelving)
- 数据格式: Parquet 文件，包含视频文件 (MP4)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 29
- 总帧数 (Frames): 5465
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率 (FPS): 15
- 数据划分: 全部 29 个片段用于训练 (train)
机器人类型
- 机器人型号: Agibot G1 (agibot_g1)
数据特征 (Features)
数据包含以下特征字段，每个特征具有指定的数据类型和形状：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (16,) | 机器人动作，包含左右臂7个关节位置和左右夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (16,) | 机器人状态，结构与动作相同 |
observation.images.hand_left_camera |
video | (480, 640, 3) | 左手相机视频，AV1编码，15 FPS |
observation.images.hand_right_camera |
video | (480, 640, 3) | 右手相机视频，AV1编码，15 FPS |
observation.images.head_camera |
video | (480, 640, 3) | 头部相机视频，AV1编码，15 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
自定义初始位姿 (Initial Pose)
数据集中记录了机器人执行任务前的初始位姿，包括左右臂、夹爪、腰部和头部的配置。
- 左臂关节位置:
[-0.232, 0.610, -0.230, -1.357, 0.315, 0.966, 0.059] - 右臂关节位置:
[0.135, -0.611, 0.438, 1.316, -0.449, -0.793, 0.073] - 夹爪位置:
[54.37, 0.217] - 腰部位置:
[0.0, 0.107] - 头部位置:
[-0.846, -0.361]
数据组织结构
- 代码库版本: v3.0
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件:
meta/info.json
