AGIBOT_MINERAL_WATER

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个专门针对AGIBOT_MINERAL_WATER任务的机器人任务数据集。它包含10个任务片段（episodes），总计8353帧数据，以30帧每秒的帧率记录。数据集特征包括：状态观测（24维，覆盖腰部、头部、左右臂关节和效应器信息）、动作（21维，类似于关节控制命令）、以及来自头部摄像头（分辨率400x640）和左右手摄像头（分辨率1056x1280）的图像视频数据。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，并关联相应的视频文件，适用于机器人学习和控制领域的研究。This dataset is created using LeRobot and is a robotic task dataset specifically designed for the AGIBOT_MINERAL_WATER task. It contains 10 episodes, totaling 8353 frames, recorded at a frame rate of 30fps. Features include state observations (24-dimensional, covering waist, head, left and right arm joints, and effectors), actions (21-dimensional, similar to joint control), and image video data from a head camera (400x640 resolution) and left and right hand cameras (1056x1280 resolution). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format and is associated with video files, making it suitable for research in robotics learning and control.

原始信息汇总

数据集概述：AGIBOT_MINERAL_WATER

该数据集由 LeRobot 框架构建，适用于机器人领域的研究。

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: agibot_g2
• 数据集规模:
  • 总片段数: 10
  • 总帧数: 8353
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部 10 个片段用于训练。

数据结构

数据集包含以下特征：

• 观测状态 (observation.state): 24维浮点数向量，包含腰部（5个关节）、头部（3个关节）、左臂（7个关节）、右臂（7个关节）以及左右执行器的状态。
• 动作 (action): 21维浮点数向量，包含腰部（5个关节）、左臂（7个关节）、右臂（7个关节）以及左右执行器的控制指令。
• 观测图像 (observation.images):
  • 头部相机 (head): 分辨率 400x640，AV1 编码，30 FPS。
  • 左手相机 (hand_left): 分辨率 1056x1280，AV1 编码，30 FPS。
  • 右手相机 (hand_right): 分辨率 1056x1280，AV1 编码，30 FPS。
• 元数据:
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)

其他信息

• 数据版本: codebase 版本 v3.0。
• 数据路径: 数据以 Parquet 格式存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频路径: 视频以 MP4 格式存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 引用: 目前缺少 BibTeX 引用信息。