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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，主要面向机器人技术领域，可用于训练机器人策略模型。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总回合数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 1794
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 数据分割: 仅包含训练集，比例为 0:2

数据采集规格

• 帧率 (FPS): 30
• 数据格式: 30 Hz 下的视频和状态数据

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

• action (float32): 6 维动作向量，包括以下关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state (float32): 6 维观测状态向量，字段与动作一致
• observation.images.wrist (video): 腕部摄像头图像，分辨率为 480x640，3 个通道，使用 AV1 编解码器，YUV420P 像素格式
• timestamp (float32): 时间戳
• frame_index (int64): 帧索引
• episode_index (int64): 回合索引
• index (int64): 全局索引
• task_index (int64): 任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息尚未提供。