lerobot_pick_paper_ball_20260816_163822

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lerobot_pick_paper_ball_20260816_163822，由 LeRobot 创建，是一个机器人领域的 robottask 数据集。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0（apache-2.0）
• 任务类别：机器人（robotics）
• 机器人类型：SO-100（so_follower）
• 数据格式：Parquet 文件（data//.parquet），视频以 MP4 格式存储

数据规模

• 总片段数（episodes）：40
• 总帧数：24,000 帧（30 fps）
• 任务数：1 个（拾取纸球任务）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
• 数据划分：训练集包含全部 40 个片段

数据特征

每个样本包含以下特征：

• action：6 维动作向量（float32），对应机器人的 6 个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state：6 维状态向量（float32），与动作维度一致，反映机器人关节位置
• observation.images.front：前置摄像头视频（640×480，3 通道，AV1 编码，30fps）
• observation.images.side：侧置摄像头视频（640×480，3 通道，AV1 编码，30fps）
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据集结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据文件遵循 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 格式
• 视频文件遵循 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 格式
• 版本：LeRobot codebase v3.0

引用

该数据集目前暂无 BibTeX 引用信息。