areumii-real-pickplace-v2-blue-right_20260905_224036
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建，主要用于机器人操作任务的训练与评估。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集名称: areumii-real-pickplace-v2-blue-right_20260905_224036
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 17 |
| 总帧数（Frames） | 11,925 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据划分
- 训练集（Train）: 包含全部 17 个回合（索引 0 至 17）
数据特征
该数据集包含以下特征类型：
-
动作（Action）: 16维浮点数组，对应机器人左右臂各关节位置和夹爪状态（数据类型：float32）
-
观测状态（Observation.state）: 16维浮点数组，与动作维度相同，反映机器人当前状态
-
视觉观测（Observation.images）: 包含三个摄像头视角的视频数据：
- 头部摄像头（head）: 分辨率 360×640，3通道
- 左腕摄像头（left_wrist）: 分辨率 180×320，3通道
- 右腕摄像头（right_wrist）: 分辨率 180×320，3通道
视频使用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p，帧率 30 FPS，每帧含 3 个颜色通道。
-
元数据字段:
timestamp: 时间戳（float32）frame_index: 帧索引（int64）episode_index: 回合索引（int64）index: 总索引（int64）task_index: 任务索引（int64）
动作空间说明
数据集的 16 维动作/状态向量对应以下关节（左右对称）：
- 左/右肩部：pitch、roll、yaw
- 左/右肘部
- 左/右腕部：roll、yaw、pitch
- 左/右夹爪
机器人类型
- 机器人型号: areumii（双臂机器人，蓝色右侧配置）
文件存储格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具进行查看，由 Hugging Face Spaces 提供支持。
