franka_one_cube_20260717_100850
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于Franka Panda机器人的操作任务。数据集包含8个episodes和2536帧数据，帧率为14fps。数据特征包括动作（29维浮点数组，涵盖关节位置、速度、末端执行器位姿和速度）、观测状态（与动作相同的29维状态）、手腕摄像头图像（480x640 RGB视频）和手腕深度视频（480x640单通道深度图，单位为毫米），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于机器人学习和控制任务，数据以Parquet和MP4格式存储，总数据大小约300MB。
This is a robot dataset created using LeRobot, focusing on the operational tasks of the Franka Panda robot. The dataset contains 8 episodes and 2536 frames of data, with a frame rate of 14fps. Data features include actions (29-dimensional floating-point arrays covering joint positions, velocities, end-effector poses and speeds), observation states (29-dimensional states identical to actions), wrist camera images (480x640 RGB videos) and wrist depth videos (480x640 single-channel depth maps in millimeters), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for robot learning and control tasks, with data stored in Parquet and MP4 formats, and the total data size is approximately 300MB.
数据集总览
- 名称: franka_one_cube_20260717_100850
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
- 机器人类型: Franka Panda (动觉示教)
数据集规模
- 总片段数: 8
- 总帧数: 2536
- 总任务数: 1
- 帧率 (fps): 14
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
数据拆分
- 训练集: 所有8个片段 (split:
train: 0:8)
数据特征
| 特征名称 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
action |
float32 (29维) | 机器人动作指令，包括7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、以及末端执行器位姿和速度（共29个分量） |
observation.state |
float32 (29维) | 机器人观测状态，结构与action相同，包含关节、手指和末端执行器信息 |
observation.images.wrist |
视频 (480x640, 3通道) | 腕部彩色相机图像，AV1编码，帧率14fps |
observation.images.wrist_depth |
视频 (480x640, 1通道) | 腕部深度图，HEVC编码，帧率14fps，单位为毫米，深度范围0.01m-10.0m |
timestamp |
float32 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 帧序号 |
episode_index |
int64 | 片段序号 |
index |
int64 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 任务索引 |
数据文件结构
- 数据格式: Parquet (数据表) + MP4 (视频)
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
您可以通过此链接在线可视化数据集内容：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Fransece/franka_one_cube_20260717_100850
