Aibot2_intern_20260603_dataset
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含12个episodes，共7639帧，涉及1个任务。数据以15fps的帧率采集，存储为parquet格式，视频文件为mp4格式。数据集特征包括：动作数据（16维浮点数组，表示左右机械臂的位置和四元数方向，以及左右夹爪的位置）、观测数据（16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置和夹爪关节位置）、观测图像（来自四个摄像头：front、left、right、top，每个图像分辨率为240x320，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人技术任务，如动作学习或感知控制。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 12 episodes, totaling 7639 frames, and involves 1 task. The data is collected at 15fps, stored in parquet format, with video files in mp4 format. Dataset features include: action data (16-dimensional float arrays representing the positions and quaternion orientations of the left and right robotic arms, as well as the positions of the left and right grippers), observation data (16-dimensional float arrays representing the joint positions of the left and right robotic arms and gripper joint positions), observation images (from four cameras: front, left, right, top, each with a resolution of 240x320, 3-channel color videos), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics tasks, such as action learning or perception control.
数据集概述
- 数据集名称: shaekpie/Aibot2_intern_20260603_dataset
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 数据集标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: aibot2
- 总片段数 (Episodes): 12
- 总帧数 (Frames): 7639
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 15
- 数据分块大小 (Chunks size): 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据划分: 仅包含训练集 (
train)，覆盖片段索引 0 至 11
数据特征（Features）
数据集的每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (16,) | 动作指令，包含左右手臂位置（x, y, z）、姿态四元数（qx, qy, qz, qw）以及夹爪位置（pos） |
observation.state |
float32 | (16,) | 机器人关节状态，包括左右手臂7个关节位置和2个夹爪位置 |
observation.images.camera_front |
video | (240, 320, 3) | 前置摄像头视频，分辨率为 240x320，AV1 编码，15 FPS |
observation.images.camera_left |
video | (240, 320, 3) | 左侧摄像头视频，分辨率为 240x320，AV1 编码，15 FPS |
observation.images.camera_right |
video | (240, 320, 3) | 右侧摄像头视频，分辨率为 240x320，AV1 编码，15 FPS |
observation.images.camera_top |
video | (240, 320, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率为 240x320，AV1 编码，15 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作空间说明
action 特征包含16个维度，依次为：
left_arm.x,left_arm.y,left_arm.z：左臂末端位置left_arm.qx,left_arm.qy,left_arm.qz,left_arm.qw：左臂末端姿态四元数right_arm.x,right_arm.y,right_arm.z：右臂末端位置right_arm.qx,right_arm.qy,right_arm.qz,right_arm.qw：右臂末端姿态四元数left_gripper.pos：左夹爪位置right_gripper.pos：右夹爪位置
状态空间说明
observation.state 特征包含16个维度，记录机器人各关节位置：
ZPF_left_Joint1.pos至ZPF_left_Joint7.pos：左臂7个关节位置ZPF_right_Joint1.pos至ZPF_right_Joint7.pos：右臂7个关节位置2FEG_l_Joint1.pos：左夹爪关节位置2FEG_r_Joint1.pos：右夹爪关节位置
可视化
可通过 可视化工具 浏览数据集内容。
