mint-cup-0402-3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mint-cup-0402-3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 4044
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: "0:20")

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，表示观测状态下的机器人关节位置（与action相同维度）。
• observation.images.front: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示前置摄像头图像，编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.top: 视频数据，形状[480, 640, 3]，表示顶部摄像头图像，编码格式为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

可视化

• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=02syong/mint-cup-0402-3

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充