so101_placeeraser3_20260607_144030
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人控制任务数据集，专注于机器人学习和仿真应用。它包含3个总集数、816个总帧数和1个总任务数，适用于训练和评估机器人模型。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中观察分为状态（state）和图像（images.top和images.hand）。状态和动作涉及六个关节位置：肩部平移（shoulder_pan.pos）、肩部升降（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。图像数据来自顶部摄像头和手部摄像头，以视频格式提供，分辨率为480x640，帧率为15fps，使用AV1编解码器。数据集以parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB，机器人类型为so_follower。数据结构包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据，支持机器人控制任务的训练和评估。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains a total of 3 episodes, 816 frames, and 1 task, suitable for training and evaluating robot models. The data features include action and observation, where observation is divided into state and images (images.top and images.hand). Both state and action involve six joint positions: shoulder pan (shoulder_pan.pos), shoulder lift (shoulder_lift.pos), elbow flexion (elbow_flex.pos), wrist flexion (wrist_flex.pos), wrist rotation (wrist_roll.pos), and gripper position (gripper.pos). The image data is in video format from top and hand cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 15fps, and uses the AV1 codec. The dataset is stored in parquet file format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB, and the robot type is so_follower. The dataset structure includes metadata such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index, making it applicable for robot learning and simulation tasks.
数据集概述
- 数据集名称: so101_placeeraser3_20260607_144030
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 15
- 机器人类型: so_follower
- 总集数 (Episodes): 3
- 总帧数 (Frames): 816
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部3个episode
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
- action: 6维动作指令 (float32)，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置。
- observation.state: 6维机器人状态 (float32)，与动作指令的结构相同。
- observation.images.top: 顶部摄像头图像 (视频)，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，15 FPS。
- observation.images.hand: 手部摄像头图像 (视频)，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，15 FPS。
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 集索引 (int64)
- index: 索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
引用信息
该数据集暂未提供 BibTeX 引用格式。
