tablewares-sort-ik-merged1

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专注于餐具分类任务。它基于LeRobot框架构建，包含114个episodes和258147帧数据，帧率为30fps。数据来源于openarm_follower机器人类型，包括动作数据（8维浮点数，表示7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（同样为8维浮点数，表示关节和夹爪位置）、前部和腕部摄像头图像（分辨率为720x1280的3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概要

• 名称：tablewares-sort-ik-merged1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架构建

数据集规模与结构

• 总轨迹数（Episodes）：114
• 总帧数（Frames）：258,144
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB
• 块大小（Chunk Size）：1000 帧
• 划分方式：全部 114 条轨迹均用于训练（train: 0:114）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(8,)	7个关节位置 + 1个夹爪位置
observation.state	float32	(8,)	7个关节位置 + 1个夹爪位置
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前置摄像头，720p，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	(720, 1280, 3)	腕部摄像头，720p，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轨迹索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：openarm_follower

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4