red-blue-cube-sort-dual-arm_20260804_200353
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
zsoo0o创建时间：
2026-08-04
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 red-blue-cube-sort-dual-arm_20260804_200353，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，由 LeRobot 创建，许可协议为 Apache-2.0。
数据集内容与任务
- 任务类型：机器人操作任务
- 具体任务：双机械臂分拣红蓝立方体（任务数量为 1）
- 机器人类型：
bi_so_follower（双臂跟随型机器人）
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总 episode 数 | 3 |
| 总帧数 | 293 |
| 采样频率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 1 MB |
| 训练集划分 | train: 0:3 |
数据特征
动作与状态（action / observation.state）
- 均为 12 维 float32 向量，包含双臂各 6 个自由度：
- 左臂：
left_shoulder_pan,left_shoulder_lift,left_elbow_flex,left_wrist_flex,left_wrist_roll,left_gripper - 右臂：
right_shoulder_pan,right_shoulder_lift,right_elbow_flex,right_wrist_flex,right_wrist_roll,right_gripper - 均为位置控制（
.pos）
- 左臂：
视觉观测（observation.images）
共包含 5 个摄像头视角，均为 480×640×3 的 AV1 编码视频（30 FPS，yuv420p 像素格式）：
top：顶部视角left_wrist：左腕部视角right_wrist：右腕部视角side：侧方视角front：前方视角
其他特征
timestamp：float32，时间戳frame_index：int64，帧索引episode_index：int64，episode 索引index：int64，全局索引task_index：int64，任务索引
数据格式与结构
- 代码版本：LeRobot v3.0
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式） - 配置文件：默认配置
default，数据文件为data/*/*.parquet
