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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学习数据集，用于机器人操作任务的训练。

基本信息

• 许可证： Apache 2.0
• 任务类型： 机器人（robotics）
• 数据集标签： LeRobot
• 机器人类型： so_follower
• 数据格式： Parquet文件，数据路径为 data/*/*.parquet

数据规模

• 总片段（Episodes）： 5个
• 总帧数： 1,283帧
• 总任务数： 1个
• 数据文件大小： 约100 MB
• 视频文件大小： 约200 MB
• 采样频率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集包含全部5个片段（train: 0:5）

数据特征

动作与状态特征（action / observation.state）

包含6维的关节位置数据，具体为：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

图像特征（observation.images）

包含3个视频流，均采用AV1编码，像素格式为yuv420p，无音频，帧率为30 FPS：

图像流	分辨率	尺寸（高×宽×通道）
侧视摄像头（side）	480×640	[480, 640, 3]
腕部摄像头（wrist）	360×640	[360, 640, 3]
RTSP摄像头（rtsp）	360×640	[360, 640, 3]

其他特征

• timestamp： 时间戳（float32）
• frame_index： 帧索引（int64）
• episode_index： 片段索引（int64）
• index： 索引（int64）
• task_index： 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（块大小1,000）
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过LeRobot可视化空间查看该数据集，访问路径为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jssbru/record-test_20260831_160530