eval_test_7
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于so_follower机器人类型。它包含1个episode、387帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集特征包括：动作（action），由6个浮点值表示，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样由6个浮点值表示机器人的关节位置；两个摄像头图像观测（observation.images.top和observation.images.front），均为480x640分辨率的RGB视频（3通道），使用av1编解码器；此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人任务，可能与跟随或控制相关。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the so_follower robot type. It contains 1 episode with 387 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and videos are in MP4 format. Dataset features include: action, represented by 6 floating-point values corresponding to the robots joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation.state, also represented by 6 floating-point values for the robots joint positions; two camera image observations (observation.images.top and observation.images.front), both being 480x640 resolution RGB videos (3 channels) using the av1 codec; additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is intended for robotics tasks, potentially related to following or control.
数据集概述
- 数据集名称: eval_test_7
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集规模与结构
- 总片段数: 1
- 总帧数: 387
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据格式: Parquet (动作、状态、索引等)
- 视频格式: MP4 (AV1编码, 分辨率480x640, 30 FPS)
- 数据划分: 训练集 (索引0:1)
机器人类型
- 机器人类型: so_follower
特征说明
- 动作 (action): 包含6个维度 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)，数据类型为float32
- 观测状态 (observation.state): 包含6个维度，与动作维度名称一致，数据类型为float32
- 观测图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角:
- top: 分辨率480x640，3通道，帧率30 FPS，AV1编码，非深度图
- front: 分辨率480x640，3通道，帧率30 FPS，AV1编码，非深度图
- 时间戳: float32，形状为[1]
- 帧索引: int64，形状为[1]
- 片段索引: int64，形状为[1]
- 全局索引: int64，形状为[1]
- 任务索引: int64，形状为[1]
数据路径
- 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集: 可视化链接
引用与文献
- 主页: 暂缺
- 论文: 暂缺
- 引用格式: 暂缺
