so101-dataset-2-samples-test_20260710_113035
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含2个episodes，总计2427帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察状态（与动作特征相同）、两个视角的图像观察（birdsEye和tower视角，均为480x640分辨率、3通道的30fps视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于训练和测试机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 2 episodes, totaling 2427 frames, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The dataset structure includes action features (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (identical to action features), image observations from two perspectives (birdsEye and tower views, both with 480x640 resolution, 3-channel, 30fps videos), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the total dataset size is 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), suitable for training and testing robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: ahmedaali/so101-dataset-2-samples-test_20260710_113035
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
数据集使用 Parquet 格式存储，配置文件名为 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet。
数据统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Total Episodes) | 2 |
| 总帧数 (Total Frames) | 2427 |
| 总任务数 (Total Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 代码库版本 | v3.0 |
| 分块大小 (Chunks Size) | 1000 |
| 机器人类型 | so_follower |
数据集划分
- 训练集 (train): 片段索引
0:2(包含全部2个片段)
特征 (Features)
动作与状态
- action: 6维浮点数组，包含机器人各关节位置指令：
- shoulder_pan.pos (肩部旋转)
- shoulder_lift.pos (肩部升降)
- elbow_flex.pos (肘部弯曲)
- wrist_flex.pos (腕部弯曲)
- wrist_roll.pos (腕部旋转)
- gripper.pos (夹爪位置)
- observation.state: 6维浮点数组，与动作特征名一致，表示观测到的关节状态
图像观测
- observation.images.birdsEye: 鸟瞰视角摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，H264编码，30fps
- observation.images.tower: 塔式视角摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，H264编码，30fps
元数据
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 全局索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据及视频路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
