taccap-g1-open-resealable-bag-0808

该数据集由LeRobot创建，用于机器人操作任务。它包含296个episode，总共500836帧，仅有一个任务。机器人类型为bi_taccap_gripper。数据特征包括：动作（20维，包含左右TCP位姿和夹爪位置）、状态（20维，与动作相同）、以及多个视觉观察（左触觉左/右、左腕部、右触觉左/右、右腕部，均为视频格式，分辨率分别为400x700或480x640，帧率30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。许可证为Apache-2.0。This dataset was created by LeRobot for robot manipulation tasks. It contains 296 episodes with a total of 500,836 frames, and only one task. The robot type is bi_taccap_gripper. Data features include: action (20-dimensional, containing left and right TCP poses and gripper positions), state (20-dimensional, same as action), and multiple visual observations (left tactile left/right, left wrist, right tactile left/right, right wrist, all in video format with resolutions of 400x700 or 480x640, frame rate 30fps). Data is stored in parquet format, videos in mp4 format. License: Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-open-resealable-bag-0808
提供方: TacVerse
许可协议: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总片段数: 296
• 总帧数: 500,836
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集（0:296）
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）:

• 包含左右机械臂的TCP位姿（位置与旋转，各6维）
• 左右夹爪位置
• 维度: 20维，float32类型

视觉观测（observation.images）:

• 左/右腕部相机: 分辨率640×480，H.264编码，30 FPS
• 左/右触觉传感器（各2个视角）: 分辨率700×400，H.264编码，30 FPS

其他字段: timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础框架: LeRobot（Codebase Version v3.0）

引用信息

若使用该数据集，请引用：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化

可通过LeRobot数据集可视化工具查看数据，详情页地址为：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-open-resealable-bag-0808（页面中的可视化按钮已嵌入）。