record-sponge-1-v5

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人任务的数据集，具体针对so101_follower机器人。数据集包含10个训练episodes，总计4391帧，数据以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据特征包括机器人的动作（6维关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、两个摄像头视角的图像观测（前视和顶视，分辨率均为480x640，30帧/秒，彩色图像），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集用于机器人控制和学习任务，支持训练和验证。This dataset is created by LeRobot and is designed for robotic tasks, specifically for the so101_follower robot. It contains 10 training episodes, totaling 4391 frames, with data stored in parquet format and videos in MP4 format. The features include robot actions (6-dimensional joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same 6-dimensional joint positions as actions), image observations from two camera perspectives (front view and top view, both with a resolution of 480x640, 30 frames per second, color images), as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is used for robot control and learning tasks, supporting training and validation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-sponge-1-v5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集结构

• 格式: 使用 LeRobot 框架创建，数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 配置: 默认配置加载 data/*/*.parquet 下的所有文件。

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 4,391
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集包含全部10个片段 (train: "0:10")
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约500 MB
• 数据分块: 每个分块含1,000帧

特征说明

数据集中包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部位置及夹爪状态）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作字段对应）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶置摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

引用

该数据集的引用信息暂缺。