record-test_20260616_111153

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观察数据，具体特征包括7维浮点型动作（如肩部、肘部、腕部关节和夹持器控制），以及两个视频观察源：手腕摄像头和侧面摄像头，均以30fps的帧率录制，分辨率为480x640像素，采用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。总共有2个片段、1951帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为UR（通用机器人），适用于训练机器人控制模型。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains robot action and observation data, with specific features including 7-dimensional floating-point actions (such as shoulder, elbow, wrist joint, and gripper control), and two video observation sources: a wrist camera and a side camera, both recorded at 30fps with a resolution of 480x640 pixels and AV1 encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. In total, there are 2 segments, 1951 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format. The robot type is UR (Universal Robot), suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-test_20260616_111153
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

数据集基于 LeRobot 框架创建，包含以下核心信息：

• 总片段数：2
• 总帧数：1951
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：UR（Universal Robots）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作信号，包含7个关节指令：shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	视频	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：包含全部2个片段（索引0:2）

数据文件存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 音频：无