UR5e_pick_and_place_CAN_100_delta_joint

该数据集是使用UR5e机器人臂，在robosuite仿真环境中执行拾取和放置罐头任务的脚本化数据。数据集包含100个episodes，总帧数为15042，以20fps录制。特征包括7维动作向量、9维机器人状态、两个256x256 RGB摄像头图像（编码为AV1视频）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据集由LeRobot工具创建，采用Apache-2.0许可证。This dataset is scripted data of a pick-and-place can task using a UR5e robot arm in the robosuite simulation environment. The dataset contains 100 episodes with a total of 15,042 frames, recorded at 20 fps. Features include a 7-dimensional action vector, 9-dimensional robot state, two 256x256 RGB camera images (encoded as AV1 video), timestamps, frame indices, segment indices, etc. The dataset was created using the LeRobot tool and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：UR5e_pick_and_place_CAN_100_delta_joint
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/castanetnicolas/UR5e_pick_and_place_CAN_100_delta_joint
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot、ur5e、robosuite、pick_place_can、scripted
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：ur5e

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元数据（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：20
• 总回合数（total_episodes）：100
• 总帧数（total_frames）：15042
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train: 0:100

特征（Features）

• action：数据类型 float32，形状 [7]
• observation.state：数据类型 float32，形状 [9]
• observation.images.camera1：数据类型 video，形状 [256, 256, 3]，名称 [height, width, channel]
  • 视频高度：256
  • 视频宽度：256
  • 视频编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 视频帧率：20
  • 视频通道数：3
  • 是否含音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • video.extra_options：{}
  • 是否为深度图：false
• observation.images.camera2：数据类型 video，形状 [256, 256, 3]，名称 [height, width, channel]
  • 视频高度：256
  • 视频宽度：256
  • 视频编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 视频帧率：20
  • 视频通道数：3
  • 是否含音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • video.extra_options：{}
  • 是否为深度图：false
• timestamp：数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index：数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index：数据类型 int64，形状 [1]
• index：数据类型 int64，形状 [1]
• task_index：数据类型 int64，形状 [1]

可视化

可通过以下链接可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=castanetnicolas/UR5e_pick_and_place_CAN_100_delta_joint

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]