pick_red_block1_20260526_192307
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，用于机器人技术任务。数据集包含29个episodes和20166帧数据，涉及单个任务。特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、左和顶部视角的图像视频（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集可能专注于拾取红色块的操作任务，适用于机器人学习和控制研究。
This is a robotic manipulation dataset created by LeRobot for robotics research tasks. It contains 29 episodes and 20166 frames, focusing on a single task. The features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), image videos from the left and top viewpoints (resolution 480x640, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and other related information. The dataset is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The robot type used is so_follower. This dataset may focus on the manipulation task of picking red blocks, and is applicable to robotics learning and control research.
数据集概述
- 名称: pick_red_block1_20260526_192307
- 创建工具: 使用 LeRobot 构建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总集数: 29 集
- 总帧数: 20,166 帧
- 总任务数: 1 个
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据拆分: 训练集 (0:29，即全部29集用于训练)
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观测状态，与动作指令同构 |
observation.images.left |
video | (480, 640, 3) | 左侧摄像头 RGB 视频，分辨率 480×640，帧率 30 FPS，AV1 编码，YUV420P 像素格式 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头 RGB 视频，分辨率 480×640，帧率 30 FPS，AV1 编码，YUV420P 像素格式 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件: 默认配置 (default)，数据文件匹配模式为
data/*/*.parquet
