plug-usb-dagger-rt-maniflow-v1
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数据集概述
- 数据集名称: plug-usb-dagger-rt-maniflow-v1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 来源: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型: yam_bimanual
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 194 |
| 总帧数 (Frames) | 56,980 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 总视频数 (Videos) | 582 |
| 总块数 (Chunks) | 1 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练/测试划分 | 训练集：片段 0 至 193（共 194 个片段） |
数据特征
数据集包含以下特征，均为每个时间步的记录：
- observation.state (32维浮点向量): 包含左右机械臂的末端执行器位置 (x, y, z)、旋转六维表示 (rot6d)、夹爪状态 (gripper) 以及各关节角度 (joint_0 至 joint_5)。
- action (32维浮点向量): 与
observation.state结构相同，表示对应的动作指令。 - observation.images (三个摄像头视角的视频帧):
- head: 头部摄像头，分辨率 360×640，H.264 编码，30 FPS。
- left_wrist: 左腕摄像头，分辨率 360×640，H.264 编码，30 FPS。
- right_wrist: 右腕摄像头，分辨率 360×640，H.264 编码，30 FPS。
- observation.depth_ffv1 (三个摄像头视角的深度图):
- head: 头部深度图，分辨率 360×640，FFV1 编码，单位毫米 (mm)，16位无符号整数 (uint16)，30 FPS。
- left_wrist: 左腕深度图，分辨率 360×640，FFV1 编码，单位毫米 (mm)，30 FPS。
- right_wrist: 右腕深度图，分辨率 360×640，FFV1 编码，单位毫米 (mm)，30 FPS。
- timestamp: 浮点数，时间戳。
- frame_index: 整数，帧索引。
- episode_index: 整数，片段索引。
- index: 整数，全局索引。
- task_index: 整数，任务索引。
数据存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 深度图文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mkv(FFV1 编码) - 元数据文件:
meta/info.json包含数据集代码版本、机器人类型、特征定义等完整配置信息。
引用
该数据集的 BibTeX 引用信息当前暂缺。
