0809_20260809_095544
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，包含一个机器人（so_follower）的演示数据。数据包括6个关节位置的动作和状态观测，以及两个摄像头（前方和手腕）的视频流（480x640分辨率，30fps）。总共1个episode，142帧，1个任务。数据以parquet和mp4格式存储，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot, containing demonstration data of a robot (so_follower). The data includes actions and state observations of 6 joint positions, as well as video streams from two cameras (front and wrist) at 480x640 resolution, 30fps. A total of 1 episode, 142 frames, 1 task. The data is stored in parquet and mp4 formats, licensed under Apache-2.0.
提供机构：
Chibaa创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述：0809_20260809_095544
基本信息
- 数据集名称：0809_20260809_095544
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：142
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集结构
特征列表
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频 |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态维度
- shoulder_pan.pos：肩部偏航位置
- shoulder_lift.pos：肩部抬升位置
- elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
- wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
- wrist_roll.pos：腕部滚动位置
- gripper.pos：夹爪位置
图像信息
- 分辨率：480 × 640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30 FPS
- 图像类型：非深度图
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
数据划分
- 训练集：包含全部数据（索引 0 至 1）
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文：暂无
- 引用格式：暂无
